闘士ウルトラマンタロウ／超闘士ウルトラマンタロウ（声：堀川りょう）
最も若いが、最も潜在能力を秘めた戦士。第1回大会ではウルトラマンに憧れる少年として描かれているが、その反面彼への依存度も強かった。しかしメフィラス襲撃の際に自分を庇って闘士ザラブの攻撃に倒れたジャックの言葉に諭され闘士マンの存在にいつしか依存していた自らの心の弱さを悟る。怒りによって底力を発揮するもその力を制御する能力は敵に及ばず、闘士ケムールに捕らえられた。最終局面に於いて闘士セブンの放つチャージスラッガーにジャック、ゾフィー、Gと共にエネルギーを分け与え勝利に貢献する。その後の修行で ZAT から装鉄鋼を贈られ闘士となる。第2回大会では初戦でメフィラスと当たり軽くいなされる。
ヤプール大戦では事実上の主人公。嘗ては敵として憎んだメフィラスを師として鍛え上げられ、メフィラスの人としての器に触れる事で肉体のみならず精神的な成長も遂げて行く。超闘士のオーラをまとうことに成功するが、精神面の未熟さと3分しかもたないという弱点を看破され、危機に陥る。しかしウルトラマンキングの力を借りてテレパシーを送ってきたウルトラマンから”ウルトラ魂”を説かれウルトラホーンの眠れる力を覚醒させ、真の超闘士となりヤプールを倒したばかりか、暴走したテリブルゲートを仲間達のエネルギーを結集し放たれたコスモミラクル光線で破壊、三次元世界だけでなく崩壊に瀕したヤプール次元をも救うという奇跡を起こした。真の超闘士となるとウルトラホーンが巨大化する。
ヤプール大戦終結から3年、決戦の最中、魂となった闘士マンが自らタロウに告げた｢3年後に復活する｣という約束のその日の為に彼は武者修行の旅に出、更に自らを鍛え上げる。
第3回銀河最強武闘会に臨むに際し仲間達と再会するが、その中に闘士マンの姿はなかった…。しかし、パワード流派の創始者であるウルトラマンパワードの見せた静かなる強さに、闘士マンの強さと通じるものを感じ興味を覚える。
大会に於いてはベスト16にてP（パワード）レッドキング、ベスト8にて闘士ゴモラ×エースキラーR（リベンジャー）の勝者（試合の描写が見られず確定不可能だが、実力から見て後者かと思われる）と戦い勝利、ベスト4へと駒を進める。キングに身を窶した闘士マンからメフィラスと共にその正体と彼がキングより帯びてきた密命を明かされる。
ゴーデスとの戦いに於いては超闘士のオーラを纏う事によりゴーデス細胞の影響を脱する事が出来た。しかし、ゴーデスがGの身体を乗っ取っていた事が判明。それを知りつつも尚、Gの身体ごとゴーデスを倒す事を優先したパワードの放ったメガ･スペシウム光線を食らってしまい、ゴーデスを逃がしてしまう事となる。
漫画版の最終話では失態を取り返すためにももっと強くなると意気込むセブン21らに最も重要なのはウルトラ魂だと諭すほどの成長を見せた。
超闘士としての力はウルトラマンと互角だが、年齢から来る経験や精神面では僅かにウルトラマンの方が上。だが今後の修行次第ではまだまだ伸びる可能性も充分にある戦士である。
主なオリジナル技
ストリウム超光波
闘士ウルトラマンにあやかった技。ヤプールを圧倒した。
ウルトラマンレオ／闘士ウルトラマンレオ（声：関俊彦）
セブンに格闘技を師事した獅子座L77星出身の若き宇宙警備隊員。光線技よりも肉弾戦を得意とする。
ノリのいい性格で、エースとよく一緒におふざけに興じている。セブンへの敬慕の念は強く、彼を傷つけた者に対する怒りは誰よりも激しい。第1回大会では師匠であるセブンとあたり敗退。その後のメフィラス大魔王編に於いて宇宙の殺し屋・ガッツブラザーズによって十字架に磔にされたセブンの姿に烈火の如く怒り、ガッツブラザーズへの復讐を期して勝手に飛び出す（彼の行為はゾフィー隊長によって黙認されたのでお咎め無し）。やがて捜し求めたガッツブラザーズを捕らえ、戦いが終わった後に復活し闘士となったセブンの前に引き出す。
第2回大会では初戦を突破しベスト16まで残るも闘士バキシムに敗れた。ヤプール大戦ではアンチラ星人との戦いで負傷し決戦には参加しなかった。装鉄鋼は MAC から贈られた。もともと装鉄鋼はウルトラ族のカラータイマーを保護するためのものだったが、レオのものは獅子頭の手甲と肩当以外に装甲は無く、布状のものが全身を覆う拳法着タイプである。
闘士アストラ（声：山口勝平）
レオの弟である若き宇宙警備隊員。兄のレオとは二人で一人、といった風情でいつも一緒に居る。第1回銀河最強武闘会に於いては参加していたのかどうか試合自体の描写が無い為に分からない（恐らくは早い段階で敗退した可能性が高い）。その後のメフィラス大魔王編ではガッツブラザーズ追捕に飛び出したレオの抑え役としてゾフィーの命を受けレオに同行。キング星にて修行の結果、兄と共にキングから闘士の称号をもらい MAC からレオとほぼ同じ装鉄鋼（左右対称のデザイン）を贈られる。
第2回大会ではミスターサンタ（ウルトラの父）に手も足も出ずに敗れる。ヤプール大戦に於いては闘士セブン、兄レオと共に氷の惑星リーズ星に赴き｢蒼の鍵｣を持つヤプールの手下で闘士ジャックに化けていたアンチラ星人との戦いで負傷し、兄と共に居残りとなった。
3年後、第3回銀河最強武闘会ではベスト16でいきなりウルトラマンキング（に身を窶した闘士マン）とあたり敢無く敗退。ゴーデス戦にて他の仲間同様ゴーデス細胞の影響でエネルギーを吸収され無力化され行動不能の状態に陥ってしまう。やがて療養後、重装鉄鋼を授かり究極魔神シーダとの戦いに参戦する。
OVA版では闘士タロウ、ジャック、エース、レオ、エースキラーSと共にツイフォン迎撃の任に当たるが敗北。
エンペラ星人編に於いては本編に登場しなかったため動向は不明だが、本編内の画面情報では南銀河の守りについている守護闘士エースの下で任務に従事しているようだ。
ウルトラマンジョーニアス／闘士ウルトラマンジョーニアス
メフィラス襲撃時に救援として駆けつけた。その当時は武装していなかったが、ゴーデス編で重装鉄鋼（ダブルブレスト）を装着して活躍（単行本未収録）。80曰く「ゾフィー隊長と双璧を成す実力の持ち主」らしい。
主なオリジナル技
スーパーロッキングスパーク
ウルトラマン80／闘士ウルトラマン80（声：須藤学）
ウルトラの星で先生をやっていた。メフィラス襲撃時以降脇役でちょこちょこ登場。ユリアンとの仲を披露している。ゴーデス編で重装鉄鋼を装着して活躍（単行本未収録）。
主なオリジナル技
スーパーバックルビーム
ウルトラマンG（グレート）／闘士ウルトラマンG
幼い頃に友であるウルトラマンパワードと共に、キングによってゴーデスハンターとしての任務を負わされ、その為の修行に努める。
彼はその並外れた強さを見込まれ力を磨く事をキングに言い渡される。それは対ゴーデス用の大技・マグナムシュートを会得する為の修行だった。しかし情に厚い彼は自らの使命の重さを理解しつつも、その任務の性格故に宇宙警備隊員として平和のために働く事の出来ない自分の立場への忸怩たる思いを常に持ち続けていた。
しかし、メフィラス大魔王の襲撃に際し侵略者によって蹂躙されていく故郷・ウルトラの星を救いたいとの思い断ち難い彼は修行の場を単身出奔、鋼魔四天王の一人・闘士バルタンに対し未完成のマグナムシュートを使ってしまう。闘士バルタンを倒しはしたものの未完成の技を使った事による身体へのダメージは大きく、更に悪い事にマグナムシュートの発した高エネルギーに反応したゴーデスにその居所を知られ、身体を乗っ取られてしまう結果ともなった。
その後、ゴーデスは自ら甦らせた魔神コダラーとの戦いを繰り広げるウルトラ戦士たちを置き去りに一人逃げようとするも、現れたもう一体の魔神シラリーの絶命光線を浴びて生命を奪われるが、依り代であるGの身体は奇跡的に生還。
シラリーとコダラーの合体した究極魔神シーダが倒されて後、エンペラ星人編に先立ち正式に宇宙警備隊員として迎えられる。再編成された組織に於いては西銀河担当の守護闘士として活躍。ブラック司令率いるエンペラ空軍と戦うため、他の3人の守護闘士と共に闘士マンの許に馳せ参じる。
ウルトラの父（声：玄田哲章）
ウルトラの国最高責任者。かつて最強の戦士とうたわれ、超闘士を目指していた。長く現役を退いていたが、第2回大会でミスターサンタとして出場、闘士ベムスター、闘士アストラを、傍目からみてると本人の自滅としか見えないような勝ち方で倒す。準々決勝の相手、メフィラス大魔王には正体を見破られるものの互角以上の勝負をした。年齢からくる疲労を突かれたことにより敗れる。
ゴーデス編の究極魔神との最終決戦時には、シェルター船を連れて参戦。ウルトラの国の秘宝の一つでもあるウルトラキーを使ってシーダを攻撃しようとした。
ウルトラの母
本作では回復役で登場。あまり見せ場は無い。戦士の勇姿に声援を送るミーハーの面もあり父との馴れ初めもそれが関係していると思われる。
ゾフィー（声：江原正士）
宇宙警備隊隊長ということからか大会では審判をつとめ、参戦はしていない。実力的には充分と思われるが闘士にもなっていない。第1回大会では審判という立場を捨ててハイパーゼットンに挑むもハイパーメテオ火球に黒焦げにされ、第2回大会ではマザロンの奇襲を受け電磁光に直撃、またも黒焦げになる。メフィラス襲撃の際には闘士バルタンの分身、PSY＝バルタンら相手に一歩も引かない奮闘を見せた。
ウルトラマンキング（声：八奈見乗児）
キング星に住むウルトラ族の長老。神秘的な力を持ち最も神に近いとされる。闘士ウルトラマンにダイモード・クリスタルを授ける、滅びた闘士ウルトラマンの肉体を復活してくれるよう太陽神にかけあうなど、重要な役割を果たしている。
ユリアン（声：永衣志帆）
80の恋人。女性型ウルトラ族で救護係として大会のサポート役となった。80にぞっこんで、常にくっつきたがる。
闘士ウルトラマンパワード
心のゴーデスハンターにしてパワード流総帥。
闘士ウルトラマンネオス
実力･実直さともに期待される新人。
闘士ウルトラセブン21
ネオスに追いつくのに必死ながらその友であり続ける同期生。
闘士ウルトラマンティガ
怪獣・宇宙人勢力
メフィラス大魔王（メフィラスだいまおう）（声：檜山修之）
メフィラス星に生まれた。本来戦乱を好まない知的な宇宙人であるメフィラス星人の中でも特異な存在で好戦的な野心家。メフィラス星の犯罪者矯正施設であるハイパーエネルギーの檻に自らこもり、自在にハイパーエネルギーを扱えるほどにまでなる。
銀河最強を自負し、宇宙に再び戦乱の時代を引き起こすために配下の鋼魔四天王と共にウルトラの国を滅ぼそうとたくらむが、闘士ウルトラマンと仲間達の前に敗れる。その後、闘士ウルトラマン打倒を目指すが、彼のひたむきさに打たれいつしか強い友情で結ばれる。
対マザロン戦では、闘士ウルトラマンと共闘、個人個人ではまったく歯が立たなかったマザロンをあわやというところまで追い詰めた。
ヤプール襲撃後の銀河大戦下では、タロウの修行を行ない超闘士へと導くなど、ウルトラ戦士の手助けを行なう。タロウと接していくうちに、かつて大魔王を名乗った邪悪ぶりは影をひそめるようになり、ウルトラ戦士たちと共に戦う正義の戦士となっていった。
だが、ツイフォンとの戦いにおいて彼が身につけた「超エネルギー増幅装置」を暴走させてしまい自爆し、そのダメージが元で戦死してしまう。この戦死は闘士ウルトラマンの心に傷を残すことになる。
エンペラ軍編では眠っている闘士ウルトラマンの夢の中に現れ、彼を叱咤激励するが霊体か夢幻か不明（台詞は『初代マン』本編のメフィラス星人の去り際を踏襲）。
それまで原作に登場していたメフィラス星人（初代、二代目）とは全く異なるキャラクターであり、作中ではクールなキャラでいることも多いが、タロウと共にヤプールの門を強行突破しようとした際に止められた時は逆切れして「卑怯もラッキョもあるものか！」と二代目の迷言を言ったり、ヤメタランスの放射能で怠けてしまった四天王を見てずっこけるなど稀にコミカルな面も見せている。
上記の設定や言動などは、ピッコロ大魔王（二代目）やベジータを意識した部分が大きい。
主なオリジナル技
超魔光閃（ちょうまこうせん）
片腕から発する螺旋状の光線。当時まだ名称が不明だったグリップビームの構えから発射。
鋼魔四天王（こうましてんのう）
メフィラス大魔王配下の四人の宇宙人。正体を隠して第1回大会に出場、メフィラスの思惑通りにトーナメントを進めた。ぞれぞれがウルトラ戦士を圧倒するほどの戦闘力を有する。
そのためか、四人が揃って自身の実力に絶対的な自信を持ち、相手を見下す傾向が強い。
ウルトラ戦士達との戦いで戦死したと思われていたが、ヤプール編で生存が確認され（第2回大会にて観戦しているシーンがある）、ゴーデス編では完全に改心し、再び装鉄鋼（後に簡易型の重装鉄鋼としてパワーアップ）を装着して復活、メフィラスからの（『命令』ではなく）『依頼』を受けて、ウルトラ戦士に協力する。因みにその際ケムールは、メフィラスの性格が変わったことに感心し、それがウルトラマンのお陰であると感謝していた。
なおこの人選は『ウルトラマン』33話の「禁じられた言葉」で（登場予定､楳図かずおのコミカライズには登場したダダも含めて）メフィラス星人が操ったメンバーでもある。
バルタン星人／闘士バルタン星人
ガッツ星人と戦い両者KOという茶番を演じた。装鉄鋼にはミサイルランチャーや分身用のカプセルなどが装備されもっともメカニックである。
せんぼ メカイ ママコー フリーパス ナンキ プルタブ ジャワ フロント ムラサキ ルスカ サファー ルビジウム レジス スギ シャギー フェン ピット お祭り センチ ピアニ ディー まほうの夏 ストラップ キュラ ニッツェル 鳥の巣 しらかし ケイス やはば フィン マップ はなゆ プレーボ さつま ビジー ソマト べーる リュウ ストーブ ニール バギー ブラシノキ キャップ ノータム ソリティ デプロ ハラッパー ナイル クロスプレー クロスワード
主なオリジナル技
バルタン・ミクスド・ファイヤー
両手のハサミから発する火炎バルタンファイヤーとハサミ上部に取り付けられたミサイルランチャーから発する誘爆エネルギー弾を合わせた必殺技。Gによってはじき返され倒される。
バルタン・ミクスド・ノヴァ
バルタン・ミクスド・ファイヤーのパワーアップ版。ゴーデス編で使用するも敵の強さを際立たせただけで終わった。
PSY＝バルタン
闘士バルタンの精神エネルギーで作られた分身。本体の1/10の強さだが、ウルトラ戦士と互角かそれ以上。その気になれば何百体でも作れるらしい。ゴーデス編では人命救助に活躍した。
ザラブ星人／闘士ザラブ星人
棒を用いた戦闘を行なう。ジャックの捨て身のカウンターに敗れるが、倒れる際にその覚悟を認め、彼を見下していたことを謝罪するなど、紳士的な潔さを見せた。ダダ曰く、頭は切れる。
主なオリジナル技
旋風光輪波（せんぷうこうりんは）
ゴーデス編で披露された必殺技。棒から光輪を放つ。
ケムール人／闘士ケムール人
トーナメントではザラブ星人とWKOという茶番を演じる。四天王ではもっとも大柄でガラも悪い。光線を弾く重装型の装鉄鋼を装備して、圧倒的な力を見せ付けた。
主なオリジナル技
超高圧パワーグライド（ちょうこうあつパワーグライド）
砲口状になっている手の部分から黒いエネルギー体を発射する技だが、発射直前にタロウに阻止されたため詳細不明。
ファイナル・パワーグライド
パワーアップした超高圧パワーグライド。ゴーデス編で使用するもシラリーとコダラーには通じず。
バリアー・パワーグライド
ゴーデス編にて使用された長方形のバリアー。絶命光線を防ぐがコダラーのパンチで四散した。
闘士ダダ
トーナメントには参加せず。（自称）四天王最強の男であり、あまりに速く強いため抑えることができないらしい。かなりのナルシスト。三本爪の装鉄鋼をまとい、クローで敵を切り裂く。
主なオリジナル技
仮面の舞（かめんのまい）
超高速で分身しながら攻撃する技。なぜか仮面をつける。闘士ウルトラマンには効かず一撃で敗れる。
クローシューター
ゴーデス編で披露された必殺技。爪から光線を放つ。